Hallo,
ich habe einen EDF-Jet mit Wingstabi ausgerüstet und möchte jetzt die Regelung einstellen. Ich habe mich für das Wingstabi entschieden, da es die Möglichkeit bietet die Reglerempfindlichkeit über einen Geschwindigkeitssensor zu beeinflussen, was für ein Flächenmodell zwingend erforderlich ist, da naturgemäß die Ruderwirkung von der Geschwindigkeit des Modells abhängt. Außerdem bietet der optionale Datenlogger im Prinzip die Möglichkeit Telemetriedaten aufzuzeichnen - was die Optimierung der Reglerparameter erheblich erleichtert, bzw. überhaupt erst möglich macht. Bei der Einstellung der Reglerparameter ergeben sich für mich jedoch einige Fragen.
Frage zu Telemetriedaten:
Leider habe ich keine Möglichkeit gefunden die entscheidenden Daten als Telemetriedaten aus dem Wingstabi auszugeben. Man kann verschiedene Reglerempfidlichkeiten ausgeben, aber das ist wenig hilfreich. Gibt es eine Möglichkeit die für die Beurteilung der Regelung wichtigen Daten, wie Sollwert(Knüppelstellung), Istwert(Winkelgeschwindigkeit), Stellwert(Ruderausschlag) auszugeben?
Fragen zu Reglerparametern:
Ich konnte nicht herausfinden, was die Reglerparameter bewirken und was eigentlich geregelt wird:
Der Gyrosensor misst die Winkelgeschwindigkeit. Ein klassischer PID-Regler würde sich nur auf die Winkelgeschwindigkeit auswirken (auch der I-Anteil).
In der Erweiterten Anleitung wird aber ausgeführt dass der I-Anteil sich als 'Headinghold' Anteil auswirkt. Das deutet darauf hin, dass der I-Anteil nicht der I-Anteil eines PID-Reglers ist, sondern vielmehr die vom Sensor kommende Winkelgeschwindigkeit zu einem Winkel integriert. Wenn das so wäre, dann würde sich durch die Aktivierung dieses I-Anteils das gesamte Regelverhalten ändern (D.h. es würde nicht mehr die Winkelgeschwindigkeit, sondern der Winkel geregelt werden).
'Headinghold' ist bei einem Flächenmodell aber sowieso höchstens für das Querruder sinnvoll (wie in der Anleitung auch ausgeführt wird und wie ich schmerzhaft erfahren musste, als der Regler mir bei versehentlicher Aktivierung des 'Headinghold' Modus das Modell vom Himmel geholt hat).
Wird bei deaktiviertem I-Anteil tatsächlich die Winkelgeschwindigkeit geregelt?
Den Bezug zu realen Größen konnte ich nicht herstellen. Die Winkelgeschwindigkeit scheint auf 0-255 normiert zu sein. Wieviel Grad/Sekunde das ist geht aus der Anleitung nicht hervor. Wieviel Grad/Sekunde ist '255'?
Ich vermute das der Übergeordnete Parameter 'Wendigkeit' den Sollwert einer Knüppelstellung auf den Sollwert einer Winkelgeschwindigkeit umrechnet. Ist das Richtig?
