Hi, Norbert!
Eine Lipo-Zelle gilt bei einer Spannung von 2,9 Volt als entladen. Um den Akku zu schonen und bei Eintreten des Alarms dir Zeit zur Landung zu geben, würde ich pro Zelle ca. 3,3 Volt vorschlagen. Dann bist du bei 2S bei 6,6 V. Wenn es nur in 0,5er Schritten geht, nimmst du 6,5, wenn dein Sicherheitsbedürfnis größer ist 7 V.
MfG
profimc