Hi,
Schritt 1) An deinem Sender alle Geber auf neutral stellen. Den Gaskanal auf 0% und da dann noch soweit es geht in den Minusbereich trimmen. Dies dann als Failsafe im Empfänger speichern (über Sender oder die Set-Taste am Empfänger).
Danach kannst Du den Gaskanal wieder auf Deinen Normalbereich zurücktrimmen. Wir wollen nur das minimalste Servosignal das geht übermittelt bekommen, damit Betaflight dann Failsafe des Empfängers erkennt.
Schritt 2)
A) Betaflight-Configurator in den Expertenmodus schalten
B) Eine Impulslänge einstellen die etwas über dem liegt (so 10-20mikrosekunden), was Du mit deiner minimalsten Failsafeeinstellung auf Gas erzielen konntest.
C) alle 4 Geber auf Auto, damit übernimmt dann Betaflight die Kontrolle auf diesen
D) Durch Hold wird hier hart ANGLE HORIZON und ARM als Flightmode vorgegeben.
Daher ein Failsafe des Empfänger wird nun durch B von Betaflight erkannt und führt zu D, daß er in den HORIZONT.-Modus schaltet. Das Auto bei Throttle sorgt in diesem Fall für ein sanftes Gas.
Damit levelt sich die Drohne und sinkt bei sanftem Gas gen Boden.
E) nach 4 Sekunden wird die 2te Stufe gezogen. Die wäre F) daß die Drohne abgeschaltet wird.
Also nach stabilisieren und 4 Sekunden gebremsten Fall, geht sie dann auf gnadenlos aus.
Du kannst Dir hier aber das Verhalten ganz auf Deinen Wunsch zusammenstellen. z.B: ein Landen bevorzugen (wenn Du hoch bist, driftet die Drohne aber bei viel Wind, dann auch weit ab).
Zu den Logfiles gibt es viele Tutorial bei Youtube.
Also man wählt sich halt die Werte aus, die man einsehen will und dann kann man die im zeitlichen Verlauf analysieren. Man muss sich dann etwas in die tiefen der Firmware und die Hauptregelungsdaten eines Multicopters einarbeiten. Also in das Thema, warum fliegt ein Multicopter überhaupt, ohne abzustürzen.
Im Endeffekt gibt es dazu auch zig youtube tutorials und Webseiten.
Es lohnt sich auch die Dokumentation oder das Wiki von Cleanflight mal durchzulesen (zumindestens Punktuell) oder in die Regelungsloops von CleanFlight auf github zu schauen.
Gruß Andreas